I. 전자정밀지도의 개념
- 국가기본지도를 기반으로 차선, 도로, 표지 등 POI가 포함된 레이어를 링크하여 자율주행에 필요한 정보를 3차원으로 표현한 전자지도
II. 전자정밀지도의 멀티 레이어 및 기술 요소
가. 전자정밀지도의 멀티 레이어
| L4: 차량 흐름, 공사, 사고정보 | |
| L3: 교통신호, 횡단보도 등 | |
| L2: 표지판, 인도, 교차로 | |
| L1: 도로정보, 시설물, 지형 |
- 현재의 정적 지도에 동적정보를 병합하여 구성
나. 전자정밀지도의 기술 요소
| 구분 | 기술 요소 | 설명 |
|---|---|---|
| 지도 구성 | 정적지도 | – 지형, 도로, 시설물 등 정적정보 – 국가기본지도, 캐드, ARCMAP |
| 동적지도 | – 도로의 변화 상황 실시간 적용 – V2X, Road Survey, Cloud | |
| 지도 형태 | 래스터맵 | – 좌표정보, 수치정보 계산 – 선, 면기반 이미지생성 |
| 벡터맵 | – 2차원적 지도를 Grid 구분 – 격자(Grid)를 픽셀로 표현 | |
| 위치 보정 | 포인트 클라우드 | – 물체표면을 포인트(점)로 표현 – 3차원 측정, LiDAR, RADAR |
| 특징점 위치보정 | – 지도의 특징점 위치보정 – 지도와 LiDAR 스캐닝정보 비교 |
- 정적지도와 동적지도를 병합하여 실시간 GPS 측위기술 및 GNSS 기반 주행전략 수립
III. 정밀지도 정보 변경에 따른 문제점 및 대응방안
| 문제점 | 대응방안 |
|---|---|
| – 도로신설/폐쇄 등 정보변경 – 천재지변 등 정적정보 변화 – 정밀지도 신속 반영 어려움 | – Mobile Mapping System – 차량에 레이저 스캐너, GNSS 수신기로 이동 센싱 |
- MMS 차량을 다수 운용하여 crowd-sourcing기반 변화 정보 수집하여 신속한 정밀지도 반영 가능
IV. 정밀도로지도 제작과정과 MMS
가. 정밀도로지도 제작과정
| ① MMS기반 측량 | – MMS 및 기준점 측량 수행 |
| ② 3차원 Data 수집 | – 3차원 점군데이터 생성 및 보정 |
| ③ 3차원 LAS 생성 | – 레이저 스캐너 취득 3차원 좌표 |
| ④ 객체도화/구조화 | – 정위치 편집 및 객체 도화 |
나. MMS(Mobile Mapping System)
| – 차량등 이동체에 위성항법장치(GNSS), 관성항법장치(INS), 주행거리센서(DMI), 라이다(LiDAR), 카메라 등 센서들을 탑재하여, 주변 지형지물의 위치와 시각정보를 취득 |
- 정밀지도 생성 시 기하학적 위치정보 포함 벡터파일로 ‘SHP’ 파일 포멧 사용