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전자정밀지도

I. 전자정밀지도의 개념

  • 국가기본지도를 기반으로 차선, 도로, 표지 등 POI가 포함된 레이어를 링크하여 자율주행에 필요한 정보를 3차원으로 표현한 전자지도

II. 전자정밀지도의 멀티 레이어 및 기술 요소

가. 전자정밀지도의 멀티 레이어

L4: 차량 흐름, 공사, 사고정보
L3: 교통신호, 횡단보도 등
L2: 표지판, 인도, 교차로
L1: 도로정보, 시설물, 지형
  • 현재의 정적 지도에 동적정보를 병합하여 구성

나. 전자정밀지도의 기술 요소

구분 기술 요소 설명
지도
구성
정적지도 – 지형, 도로, 시설물 등 정적정보
– 국가기본지도, 캐드, ARCMAP
동적지도 – 도로의 변화 상황 실시간 적용
– V2X, Road Survey, Cloud
지도
형태
래스터맵 – 좌표정보, 수치정보 계산
– 선, 면기반 이미지생성
벡터맵 – 2차원적 지도를 Grid 구분
– 격자(Grid)를 픽셀로 표현
위치
보정
포인트
클라우드
– 물체표면을 포인트(점)로 표현
– 3차원 측정, LiDAR, RADAR
특징점
위치보정
– 지도의 특징점 위치보정
– 지도와 LiDAR 스캐닝정보 비교
  • 정적지도와 동적지도를 병합하여 실시간 GPS 측위기술 및 GNSS 기반 주행전략 수립

 

III. 정밀지도 정보 변경에 따른 문제점 및 대응방안

문제점 대응방안
– 도로신설/폐쇄 등 정보변경
– 천재지변 등 정적정보 변화
– 정밀지도 신속 반영 어려움
– Mobile Mapping System
– 차량에 레이저 스캐너, GNSS 수신기로 이동 센싱
  • MMS 차량을 다수 운용하여 crowd-sourcing기반 변화 정보 수집하여 신속한 정밀지도 반영 가능

 

IV. 정밀도로지도 제작과정과 MMS

가. 정밀도로지도 제작과정

① MMS기반 측량 – MMS 및 기준점 측량 수행
② 3차원 Data 수집 – 3차원 점군데이터 생성 및 보정
③ 3차원 LAS 생성 – 레이저 스캐너 취득 3차원 좌표
④ 객체도화/구조화 – 정위치 편집 및 객체 도화

나. MMS(Mobile Mapping System)

– 차량등 이동체에 위성항법장치(GNSS), 관성항법장치(INS), 주행거리센서(DMI), 라이다(LiDAR), 카메라 등 센서들을 탑재하여, 주변 지형지물의 위치와 시각정보를 취득
  • 정밀지도 생성 시 기하학적 위치정보 포함 벡터파일로 ‘SHP’ 파일 포멧 사용
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